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基于稳定逆的UUV路径跟踪控制
| 题名： | 基于稳定逆的UUV路径跟踪控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 严浙平，迟冬南，邓超 |
| 关键词： | UUV；路径跟踪；稳定逆；内动态；非最小相位 |
| 摘要： | 针对水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)路径跟踪过程中存在的非最小相位特性，提出了一种基于稳定逆的UUV路径跟踪控制方法。根据稳定逆的思想，首先，求取跟踪系统内动态的有界解；通过求解过程，设计了跟踪系统基于期望轨迹的稳定逆；由稳定逆产生期望控制输入和期望的状态轨迹，反馈控制器实现了系统在线完成对期望轨迹的精确跟踪。仿真实验证实该方法可以实现UUV对规划路径的精确跟踪。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 136-145 |
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