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基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究
| 题名： | 基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 张伟;徐达;王南南;李滋;严浙平; |
| 关键词： | 无人水下航行器;水下坞舱回收;对线控位;灰色预测 PID控制 |
| 摘要： | 研究了水下坞舱回收无人水下航行器（UUV）过程中的运动控制问题，详细介绍了坞舱搭载回收 UUV 的原理，建立了 UUV 回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法，通过一个双参考点的定位控制来实现 UUV 的回收。设计了 UUV 回收的位置和姿态的灰色预测 PID 控制器，以减小 UUV 回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收 UUV 是可行的，所设计的灰色预测 PID 控制器可以实现 UUV 回收的精确控制。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 64-67,104 |
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