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基于Petri网的UUV水下回收协调控制研究
| 题名： | 基于Petri网的UUV水下回收协调控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 张伟；赵喜双；王南南；李建民；严浙平 |
| 关键词： | UUV；回收对接；Petri网；混杂系统；协调控制 |
| 摘要： | 水下无人潜器(UUV)水下回收是一个复杂的过程,它既有连续动态又有离散事件。针对UUV多变量、非线性、强耦合的特点,在其回收过程中针对不同的状态,提出一种基于Petri网的协调控制方法。采用混杂系统理论来分析动态过程和设定离散事件,并运用Petri网技术对回收过程的动作细节进行划分,通过实时测量和判断,分析和监控回收状态,以达到实时控制的目的。水池试验验证了Petri网技术对复杂过程描述分析方面的优越性,并成功解决了UUV回收过程运动中的逻辑协调问题。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 155-162 |
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