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海流干扰下的多 UUV 编队路径跟踪
| 题名： | 海流干扰下的多 UUV 编队路径跟踪 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 侯恕萍；白锐；严浙平；牟春晖 |
| 关键词： | 欠驱动UUV;海流观测器;路径跟踪;协调编 |
| 摘要： | 论文主要研究多UUV编在海流干扰下进行空间曲路径跟踪问,并将其分为单个UUV路径跟踪和多UUV编协调控制两个子问,出了结合编协调策略跟踪方法。在路径跟踪问中,设计了海流观测器以到未知恒定海流速度,并将其视为UUV运动外界干扰,基于此进一步构建了UUV运动学路径跟踪器。利用Lyapunov理论证明了系统轨迹在观测器和非性控制律作用下有界性和收敛性。在多UUV编协调控制中,将控制问转化为图论形式,利用图论关理论信息协调同步策略进行分析,基于编协调策略设计了协调控制器,实现编稳定,仿真验证了该算法是有效可行。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 126-136 |
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