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考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应有限时间控制
| 题名： | 考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应有限时间控制 |
| 作者： | 张强;王琪文;孟祥飞;胡宴才;张树豪 |
| 作者单位： | 山东交通学院航运学院 |
| 关键词： | 轨迹跟踪;有限时间;欠驱动船舶;自适应控制 |
| 摘要： | 针对欠驱动水面船舶遭受的系统动态不确定性影响和外界干扰问题，设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。该方案将系统动态影响和外界扰动的不确定性耦合成可转化为单参数线性化形式的复合向量，并设计自适应控制律来逼近复合向量的上界，从而简化计算复杂度。为提高轨迹跟踪控制的快速收敛性和强抗干扰能力，考虑有限时间控制的设计思路，在虚拟控制变量和控制律中设计有限时间函数，通过Lyapunov理论分析该控制律的稳定性，并通过对比仿真试验验证方案的有效性。结果表明：该方案可为智能船舶自主航行提供理论支撑。 |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2023 |
| 页码： | 16-23 |
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