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基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持控制器设计
| 题名： | 基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持控制器设计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 李纪强;张国庆;尚洪达 |
| 作者单位： | 大连海事大学航海学院 |
| 关键词： | 欠驱动船舶;航向保持;鲁棒自适应;扰动观测器;Nomoto数学模型 |
| 摘要： | 针对受外界海洋环境扰动的欠驱动船舶航向保持控制问题，设计一种基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持控制算法。通过Lyapunov理论，证明设计的控制器半全局一致最终有界稳定(Semi-GlobalUniformandUltimatelyBounded,SGUUB)。以“育鲍”轮为船舶模型,建立考虑外界干扰的非线性Nomoto数学模型，在4级海况下进行航向保持仿真试验，并且与已有的控制算法进行对比,仿真结果表明:在达到稳定之后,基于鲁棒自适应扰动观测器的船舶航向保持器能使舵机操舵频率明显下降，舵机损耗较低, |
| 期刊名称： | 中国航海 |
| 出版年： | 2020 |
| 页码： | 15-19 |
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