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基于车车通信的车辆并行协同自动换道控制
| 题名： | 基于车车通信的车辆并行协同自动换道控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 杨刚；张东好；李克强；罗禹贡； |
| 关键词： | 交通工程；协同自动换道；模型预测控制；轨迹规划；安全距离 |
| 摘要： | 为研究多车协同自动换道,分析了三车道八车场景中两车协同行为,对两车并行协同行为进行界定,提出了两车并行协同自动换道控制策略。针对三车道八车场景,以车车通信为条件,实时获取周围车辆的运动状态变化和换道意图,根据周围车辆的运动状态,设计了两车协同换道轨迹模型,规划换道车辆的参考协同换道轨迹。在此基础上,提出了并行协同自动换道安全距离模型,以形成换道车辆与周围车辆的换道轨迹约束,保证生成安全可靠的协同换道轨迹。最终根据规划的安全参考轨迹,采用模型预测控制算法,实时优化换道车辆的速度和前轮转角,实现轨迹纵横向跟踪 |
| 期刊名称： | 公路交通科技 |
| 出版年： | 2017 |
| 期： | 01 |
| 页码： | 120-129,136 |
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