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原文传递基于车-车通信的自动换道控制

题名：	基于车-车通信的自动换道控制
正文语种：	中文
作者：	向勇；罗禹贡；曹坤；李克强；
关键词：	汽车工程；自动换道；约束优化；轨迹规划；轨迹跟踪
摘要：	针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时信息更新参考换道轨迹,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化,通过求解基于换道时间和换道距离的带约束非线性优化问题,实时地获取换道过程中约束条件增加或发生改变情形下的安全参考换道轨迹。滑模轨迹跟踪控制通过车辆实际位姿和期望位姿之间的偏差计算轨迹跟踪所需期望速度和横摆角速度。仿真结果表明:所提
期刊名称：	公路交通科技
出版年：	2016
期：	03
页码：	120-126,145