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基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型
| 题名： | 基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 杨文彦;张希;陈浩;金文强 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院 |
| 关键词： | 智能交通;行人轨迹预测;社会力模型;自动驾驶;路径规划 |
| 摘要： | 为了改善自动驾驶领域对行人保护的局限性，研究了人车混行路口行人的行走模式与人车之间的交互行为， 提出了一种基于社会力的自动驾驶汽车行人轨迹预测模型，对人车混行路口的行人行走轨迹进行预测。模型整合了 判断行人面对来车行走或是停下的行人走、停决策与改进的社会力模型，并考虑了不同年龄、性别行人的个体差异 性。通过数据采集与分析，得到行人的个体特征与真实行走轨迹，用逻辑回归的方法，以真实行走轨迹训练行人走、 停决策，用极大似然估计法标定了改进的社会力模型中的系数。通过相同场景与初始条件下，模型预测结果与真实 轨迹 |
| 期刊名称： | 公路交通科技 |
| 出版年： | 2020 |
| 期： | 08 |
| 页码： | 127-135 |
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