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一种水下航行器的SLAM算法应用研究
| 题名： | 一种水下航行器的SLAM算法应用研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 石守东；康丹；徐斌斌 |
| 关键词： | 水下航行器(AUV)；同时定位和地图创建(SLAM)；精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF) |
| 摘要： | 研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法，提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案，建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型，分析了方法实时性和定位精度。仿真实验证明：用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM，为项目研究提供了理论基础。 |
| 期刊名称： | 中国造船 |
| 出版年： | 2010 |
| 页码： | 162-168 |
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