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基于LiDAR场景建模的智能车路径规划
| 题名： | 基于LiDAR场景建模的智能车路径规划 |
| 作者： | 王志强;胡钊政;袁凯;陶倩文 |
| 作者单位： | 武汉理工大学智能交通系统研究中心;武汉理工大学能源与动力工程学院 |
| 关键词： | 智能交通;智能车;路径规划;场景建模;ASD-A・算法 |
| 摘要： | 针对智能车路径规划问题,研究了基于激光雷达(LiDAR)数据的智能车驾驶场景建模方法,采集待建模场景的三维激光雷达点云数据,通过点云分割处理,去除车辆行驶道路上的点云,然后将三维点云进行俯视投影,实现二维栅格地图建模;从搜索邻域和搜索方向2个方面对传统A・算法进行改进:根据当前节点附近障碍物的分布情况,自适应地选择4邻域或8邻域搜索策略,在此基础上研究了一种自适应搜索方向A・算法,所提出的算法将搜索方向缩小至3个,根据路径规划终点相对起点的方向,确定算法的搜索方向。仿真实验表明,相较于传统A・算法(4邻域搜索),所提出的算法在规划的路径长度方面降低了约15.5%,在计算时间上降低约38.2%;对比传统A・算法(8邻域搜索),所提出的算法在计算时间上降低约47.2%,在规划路径长度和计算时间上,所提出的算法明显优于传统算法。 |
| 期刊名称： | 交通信息与安全 |
| 出版年： | 2021 |
| 期： | 05 |
| 页码： | 78-87 |
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