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基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制
| 题名： | 基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 严浙平;李聪聪;张宏瀚;徐健;周佳加; |
| 关键词： | 海浪干扰滤波器；UUV 深度控制；近水面；遗传 PID |
| 摘要： | 针对 UUV 在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题，设计一种带有海浪干扰滤波器的 UUV 深度控制方法。分析 UUV 海试中深度控制性能，选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到 PID 控制器参数选择难的问题，采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到 UUV 深度控制系统进行仿真实验，并将仿真结果与海试数据对比，结果表明提出方法的有效性与工程实际意义。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2013 |
| 页码： | 71-74 |
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