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原文传递无人水下航行器实时系统设计

题名：	无人水下航行器实时系统设计
正文语种：	中文
作者：	张立川；刘明雍；徐德民；严卫生
关键词：	无人水下航行器；实时系统；分布式；CAN总线
摘要：	针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器(UUV)越来越复杂的水下任务，设计并实现了UUV实时系统，该实时系统以分布式结构为基础，在硬件上采用CAN总线技术，减少了通信时间，提高了实时性，简化了系统，并提供了良好的扩展性；在软件设计上采用μC/0S实时操作系统，方便地实现了逻辑复杂的程序，并进一步满足了系统的实时性。仿真和实时性测试试验结果表明，该系统软、硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求，并具有较高的可靠性。
期刊名称：	船舶工程
出版年：	2009
页码：	55-58