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基于反步滑模算法的水下无人航行器变深控制
| 题名： | 基于反步滑模算法的水下无人航行器变深控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 蒋云彪；郭晨；于浩淼； |
| 关键词： | 水下无人航行器；反步法；滑模变结构控制；变深控制；鲁棒性 |
| 摘要： | 针对水下无人航行器(UUV)的深度控制问题,提出一种反步法与滑模控制相结合的变深控制策略,避免了一般反步法中因虚拟控制量调节过度而导致的UUV姿态失衡问题。首先,基于反步法和Lyapunov稳定性理论设计纵摇角和纵摇角速度两个虚拟控制量,并建立误差方程;然后,引入一阶滑模面并结合李雅普诺夫第二方法设计控制律,消除部分模型非线性项,保证所有状态误差全局渐进收敛于零;最后,对两组仿真算例进行分析。结果表明:在慢时变有界干扰下,所设计的控制器具有较好的深度跟踪性能和鲁棒性。 |
| 期刊名称： | 船舶工程 |
| 出版年： | 2018 |
| 页码： | 83-87 |
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