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禽蛋自动装箱机械手及其装箱方法和控制方法
| 专利名称： | 禽蛋自动装箱机械手及其装箱方法和控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种新型的禽蛋自动装箱机械手及其装箱方法和控制方法，具体由机械手系统和控制系统组成。装箱机械手通过支架安装于已有的禽蛋分级生产线末端。机械手水平气缸和导轨滑块共同作用实现机械手的水平运动；垂直方向装有垂直安装的气缸和导轨滑块带动机械手下臂做垂直运动；下臂支架上装有禽蛋吸盘和蛋托吸盘，配合电磁阀的开闭实现对禽蛋及蛋托的抓、放动作；禽蛋和包装箱通过步进电机和传输带来输送；机械手和传输带通过PLC控制模块来控制。? |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 江洪;唐宁;张丛;李美 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2010-10-20T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201010512110.8 |
| 公开号： | CN101982375A |
| 代理机构： | 南京知识律师事务所 32207 |
| 代理人： | 汪旭东 |
| 分类号： | B65B35/38(2006.01)I |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 禽蛋自动装箱机械手，其特征在于，由机械系统、和控制系统组成；机械系统包括机架（1）、机械臂（101）和进料传输带(102)、出料传输带(103)，机械臂包括上臂导轨（2）、上臂（3）、上臂滑块（4）、上臂气缸（5）、下臂气缸（8）、下臂滑块（9）、下臂导轨（10）、下臂（11）和抓取装置；机械臂（101）通过上臂导轨（2）和上臂滑块（4）安装于机架（1）上，进料传输带（102）和出料传输带（103）置于机械臂（101）的下方两侧，进料传输带（102）和出料传输带（103）相对距离根据生产需要进行调整；上臂滑块（4）安装于上臂导轨（2）上，上臂滑块（4）相对上臂导轨（2）滑动；上臂气缸（5）螺纹固定于机架（1）上，上臂气缸（5）活塞杆末端与上臂滑块（4）螺纹联接；上臂（3）上装有下臂导轨（10）和下臂气缸（8），均通过螺纹联接；整个下臂（11）安装于下臂导轨（10）上，下臂（11）相对下臂导轨（10）滑动，下臂气缸（8）限制下臂（110的行程；抓取装置包括吸盘架(14)、禽蛋吸盘(16)、蛋托吸盘（15），吸盘通过螺纹固定联接在吸盘架（14）上，吸盘架（14）与下臂（11）通过螺纹联接；控制系统包括PLC模块、水平右限位传感器（6）、水平左限位传感器（12）、垂直限位传感器（13）、气缸电磁阀；控制系统采用闭环结构，气缸电磁阀为输出部件，与PLC的执行端连接；水平右限位传感器（6）、水平左限位传感器（12）、垂直限位传感器（13）为信号输入和反馈部件，与PLC的信号输入、输出端连接，形成闭环系统。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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