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车联网环境下自动驾驶车辆车道选择决策模型
| 题名： | 车联网环境下自动驾驶车辆车道选择决策模型 |
| 作者： | 杨达;吕蒙;戴力源;王啸文;郭茜 |
| 作者单位： | 西南交通大学交通运输与物流学院;西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室;西南交通大学综合交通大数据应用技术国家工程实验室 |
| 关键词： | 交通工程;车道选择决策模型;建模仿真;自动驾驶车辆;车联网环境 |
| 摘要： | 试验车道选择行为是自动驾驶车辆最基本的决策行为之一，利用车联网技术可以使车道选择结果更加全面、合理。首先，对高速公路自动驾驶车辆车道选择决策过程进行分析，并以车联网感知通信范围内的车辆的平均速度、重车比例及前往车道的理想换道时间为主要指标创建成本函数，根据计算结果输出最优车道序列；然后，以Gipps安全驾驶模型为基础，构建下层安全条件判断模型对最优车道序列进行筛选，获得安全可行的最优目标车道；最后，搭建高速公路基本路段的仿真环境，利用仿真试验对建立的模型进行验证，并分析重车比例、车道间的速度差等要素对模型结果的影响和模型的安全性特征。研究结果表明：该模型综合考虑主车感知范围内的多项指标，使其行驶优势得到增强，并且提高了换道成功概率；当车道上车流参数发生变动时，模型始终表现出良好的区分度；在当前间隙不满足换道条件时，通过考虑前、后方多个间隙，使车辆充分把握主动换道的机会，实现行车收益最大化；该模型具有安全性高、适应性强等特点，可为未来车联网环境下的自动驾驶车辆车道选择提供借鉴。 |
| 期刊名称： | 中国公路学报 |
| 出版日期： | 202204 |
| 出版年： | 2022 |
| 期： | 04 |
| 页码： | 243-255 |
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