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城市低空物流无人机航迹规划模型研究
| 题名： | 城市低空物流无人机航迹规划模型研究 |
| 作者： | 张洪海;张连东;刘皞，钟罡 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学 |
| 关键词： | 航空运输;航迹规划;改进A*算法;物流无人机;风险评估 |
| 摘要： | 为提高物流无人机在城市低空环境下配送的安全性和公众接受程度，保证运输经济性，提出一种考虑运行风险、噪声水平和运输成本的城市低空物流无人机航迹规划方法。采用栅格法进行空域环境表征，建立基于风险的城市空域环境模型。结合物流配送要求，建立多目标、多约束的物流无人机航迹规划模型。采用改进A*算法进行求解:为降低航迹代价，设计估价函数预估成本；为保证飞行安全，引入安全保护区确保间隔；为提升搜索效率，采用动态步长加快搜索进程。仿真结果表明：本文模型和算法所得航迹的运行风险小、噪声水平低、运输成本低，能够实现多目标优化。分析模型参数可知，当各子目标代价权重分别为0.6、0.1和0.3时，规划航迹最优。保证其余参数不变，增大安全间隔，则风险代价、运输成本代价总体呈增加趋势，噪声代价减少。在本文规划环境下，参考大疆经纬200无人机参数，在安全间隔取15m时，综合代价最小。 |
| 期刊名称： | 交通运输系统工程与信息 |
| 出版日期： | 202202 |
| 出版年： | 2022 |
| 期： | 01 |
| 页码： | 256-264 |
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