详情

原文传递城市区域物流无人机路径规划

题名：	城市区域物流无人机路径规划
作者：	张洪海;李翰;刘舉;许卫卫;邹依原
作者单位：	南京航空航天大学民航学院
关键词：	航空运输;路径规划;改进A*算法;物流无人机;双向搜索策略
摘要：	针对城市区域物流无人机路径规划问题,采用栅格法进行环境建模,综合考虑无人机性能、任务性质和城市环境等影响要素,以航程、高度变化和危险度最小为目标函数,构建多约束物流无人机路径规划模型.改进A*(A-star)算法求解:为合理预估距离,采用欧氏距离与曼哈顿距离线性组合的方式设计启发函数;为提高搜索效率,引入双向搜索策略;为保证平稳飞行,采用B样条(B-spline)法进行路径优化.结果表明:模型可以实现多目标优化,具有有效性;算法与传统A・算法相比,规划时间少,规划路径航程短,高度变化少,飞行安全稳定。分析
期刊名称：	交通运输系统工程与信息
出版年：	2020
期：	06
页码：	22-29