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基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法
| 专利名称： | 基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 浙江;33 |
| 申请人： | 浙江大学 |
| 发明人： | 柯映林;冯晓波;俞慈君;董辉跃;谢坤;李江雄;金涨军 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2010-11-12T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201010545403.6 |
| 公开号： | CN102198857A |
| 代理机构： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 |
| 代理人： | 张法高 |
| 分类号： | B64C13/16(2006.01)I |
| 申请人地址： | 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 |
| 主权项： | 一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法，其特征在于，它的步骤如下：1)机器人复位，安装水平测量点高度检测工装；2)建立机器人控制器与水平测量点高度检测工装之间的数据连接；3)利用激光跟踪仪对机器人基坐标系进行标定，利用对尖法对水平测量点高度检测工装坐标系进行标定；4)机器人路径规划；5)测量系统驱动激光跟踪仪测量安装在机翼上的靶标的实际位置，并将数据传递至主控系统；6)机器人手持水平测量点高度检测工装按照规划的路径对机翼的水平测量点高度进行测量，并将数据传递至主控系统；7)由主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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