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基于差扭控制的轮毂电机车辆防侧翻控制
| 题名： | 基于差扭控制的轮毂电机车辆防侧翻控制 |
| 作者： | 付翔;王佳;何宗权;刘泽轩 |
| 关键词： | 汽车工程;差扭控制;阈值优化;变论域模糊PID;轮毂电机;链式分配 |
| 摘要： | 为提高轮毂电机车辆在中高附路面快速转向时的防侧翻性能，提出了一种基于动态横向载荷转移率（LTR）调配4轮力矩的防侧翻控制策略。通过构建车辆侧翻运动模型，分析并阐述了车辆发生侧翻运动的机理。以LTR及速率检测方法实时判断并预测了车辆侧翻状态的变化趋势。将动态LTR作为侧翻评价指标及控制目标，提出了LTR速率预测的控制阈值优化方法，将LTR定点阈值扩充为区间阈值增加系统预测性能。以跟踪期望横向载荷转移率为控制目标设计了变论域模糊PID控制器，基于车辆防侧翻稳定性准则提出了最优车轮选取律及4轮力矩链式分配策略，并通过协调控制双侧电机驱/制动运动方式将系统决策的广义横摆力矩转化为4轮目标力矩，在稳定车身的同时减小了左右侧轮荷差异，实现了车辆的防侧翻稳定性控制。基于Simulink/CarSim软件联合仿真平台，选取鱼钩工况和双移线工况对该策略进行了验证。仿真结果表明：基于差扭控制的变论域模糊PID控制器开发的控制策略使LTR区间明显缩小，相比无主动控制时车辆在转向时侧倾角速度降低了约43%，有效地提升了轮毂电机车辆在中高速转向时的侧翻稳定性。 |
| 期刊名称： | 公路交通科技 |
| 出版年： | 2023 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 237-246 |
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