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基于Q学习的参数自适应S面控制方法
| 题名： | 基于Q学习的参数自适应S面控制方法 |
| 作者： | 张佩;陆莫凡;陈成;徐昊;苗川 |
| 作者单位： | 中国船舶及海洋工程设计研究院;哈尔滨工程大学船舶工程学院 |
| 关键词： | 无人水下航行器;强化学习;S面控制;参数自适应 |
| 摘要： | 复杂的动力学特性及多变的海洋环境对无人水下航行器（UUV）控制器的设计提出了巨大挑战，在实际应用中，控制器的参数经人工调试后便固化，在控制过程中无法适应环境的变化。针对上述难题，该文借鉴自适应控制思想，提出一种基于强化学习的参数自适应S面控制方法，采用自适应控制方式实现不同环境下控制器参数的优化和自动整定。该方法采用Q学习算法进行训练，通过Q学习的自学习机制寻找输入状态和输出动作间的最优映射。仿真试验表明，所提方法能对控制器的参数进行实时在线调整，具备良好的控制效果和环境自适应能力。 |
| 期刊名称： | 船舶 |
| 出版年： | 2022 |
| 页码： | 55-62 |
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