主权项: |
一种用于运送运输货物的材料流系统,该材料流系统包括用于执行运输任务的部件(K1?K5,m1?m7),其中部件(K1?K5,m1?m7)包括:a)用于运送运输货物(x,x1?x3,y,y1,z,z1?z3)的机械元件(FB1?FB10,W1?W4,ZU1?ZU3);b)用于检测该机械元件(FB1?FB10,W1?W4,ZU1?ZU3)和/或运输货物(x,x1?x3,y,y1,z,z1?z3)和/或环境的状态的传感器装置(SE1?SE5);c)用于机械地影响所述机械元件(FB1?FB10,W1?W4,ZU1?ZU3)和/或运输货物(x,x1?x3,y,y1,z,z1?z3)的执行器装置(AK1,AK2);d)用于控制所述机械元件(FB1?FB10,W1?W4,ZU1?ZU3)和执行器装置(AK1,AK2)的控制部件(SK1?SK3),该控制基于由传感器装置(SE1?SE5)提供的数据、材料流系统的当前设备状态数据(AZ1?AZ3)以及该控制部件(SK1?SK3)的控制参数;e)与相邻部件(K1?K5,m1?m7)和与环境的接口;其特征在于,该部件(K1?K5,m1?m7)还包括:f)用于确定特定于部件的未来状态的自模拟器(ES1,ES2),其中根据相应的特定于部件的未来状态能够确定对材料流系统的未来设备状态的预测。 |