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一种用于车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制方法
| 专利名称： | 一种用于车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制方法 |
| 摘要： | 本发明是一种车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制方法，涉及车辆电子控制技术，本方法以数据点的形式描述车辆的期望轨迹，实时获取车辆当前的位置信息，并在车辆当前位置，按照当前行驶方向进行仿人驾驶，向前方预瞄一段距离，将预瞄得到的位置与期望轨迹进行比较，确定预瞄得到的坐标位置相对于期望轨迹的侧向位置偏差、角度偏差以及车速偏差，然后轨迹跟踪和速度控制器根据位置偏差和方向偏差联合控制车辆方向，根据车速偏差采用模糊控制方法确定油门踏板和制动踏板的控制量。本发明适用于任意轨迹、多种车型、多种工况的轨迹跟踪的控制，由自动驾驶机器人执行，精度高重复性好，对保证车辆可靠性试验质量、提高试验安全有重要意义。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 北京航空航天大学 |
| 发明人： | 余贵珍;康乐;俞志华;李芹 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-09-05T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110261083.6 |
| 公开号： | CN102358287A |
| 分类号： | B60W30/10(2006.01)I |
| 申请人地址： | 100191 北京市海淀区学院路37号 |
| 主权项： | 一种用于车辆自动驾驶机器人的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，该方法具有如下步骤：步骤1：以数据点的形式描述车辆的期望轨迹并存储在轨迹跟踪和速度控制器中，所述的车辆的期望轨迹包括期望的位置坐标、道路切向角和期望车速，所述期望的位置坐标是位于绝对坐标系中的坐标；步骤2：实时获取车辆当前的位置信息，包括绝对坐标系下的车辆纵向、横向坐标，行驶方向和行驶速度，并将车辆当前的位置信息发送给轨迹跟踪和速度控制器；步骤3：在车辆当前位置，按照车辆当前的行驶方向进行仿人驾驶，向前方预瞄距离L，并确定预瞄得到的位置坐标(Xp，Yp)： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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