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原文传递机械蛇的抬头转弯机构

专利名称：	机械蛇的抬头转弯机构
摘要：	本发明公开了一种机械蛇的抬头转弯机构，本发明在第一节轴线与地面平行的状态下，第一节和第七节为当前默认动力提供节。当碰到需要抬头才能穿越的障碍时，机器第五节通过抬头装置使第二节抬头越过障碍，此时第一节不能提供前进动力，第七节继续提供动力。第四节控制第一节实现转弯功能。若遇到障碍使机械蛇翻车时，第一节的轴线与地面垂直，此时第一节和第七节脱离地面，由第二节和第八节提供行进动力，第四节控制第一节实现抬头，第五节控制第二节实现转弯，同样的当碰到需要抬头才能穿越的障碍时，由第八节继续提供动力，第二节会脱离地面。本发明一个结构能够实现抬头和转弯两种功能，遇到障碍发生翻转后仍可继续行进，且结构简单。
专利类型：	实用新型专利
申请人：	杭州电子科技大学
发明人：	孟爱华;冯铭;朱锋
专利状态：	有效
申请日期：	2011-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201110279701.X
公开号：	CN102390449A
分类号：	B62D57/02(2006.01)I
申请人地址：	310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
主权项：	机械蛇的抬头转弯机构，包括第一节、第二节、第三节、第四节、第五节、第六节、第七节、第八节、第九节、凸台、十字联轴器、连接器、钢丝绳、电机和轮盘；其特征在于：机械蛇共分九节，采用轮式驱动方式，相邻两节之间的驱动轴成90度空间布置，当第一节的轮轴与地面平行时，那么第二节的轮轴与地面垂直，依次安装完成，第一节和第二节为运动控制节；第一节和第二节结构相同，包括驱动电机、凸台、行进轮，第一节和第二节的行进轮镂空，第四节和第五节为抬头转弯控制节，包括电机、轮盘、行进轮，第四节与第五节内安装电机与轮盘，电机带动轮盘旋转，轮盘轴线与驱动轮轴方向相同，因此两节的轮盘轴线也相互垂直，轮盘用于缠绕钢丝绳，轮盘共分为两层，分别固定两根相同长度的钢丝绳，每一层的钢丝绳均绕轮盘若干圈后与前面节相对应的凸台固定，上下层缠绕的方向相同，第四节的轮盘上层钢丝绳的两端与第一节上凸台的左上角、右上角固定，轮盘下层的钢丝绳与此凸台的左下角、右下角固定，由于两轮盘垂直安装，则第五节的轮盘上层的钢丝绳的两端分别与第二节上凸台的左上角、左下角固定，轮盘下层的钢丝绳与此凸台的右上角、右下角固定；第七节和第八节为备用运动控制节，包括驱动电机、行进轮，第七节和第八节在第一节和第二节不能执行行进功能时进行动力支持；第三节、第六节和第九节为过渡节；第一节后固定一凸台用十字联轴器与第二节相连，第二节后固定一凸台用十字联轴器与第三节相连，其余节之间通过普通连接器连接。
所属类别：	实用新型