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一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法
| 专利名称： | 一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法 |
| 摘要： | 本发明涉及机械手玻璃堆垛系统技术领域，具体涉及一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法。光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心s处的两件辊子之间，光电传感器I与II之间的距离为1至1.5m，玻璃的尺寸为axb或长x宽，v为辊道速度，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间t1和安装光电传感器II发出信号的时间t2是不相同的，计算公式：偏角&＝(t1-t2)xv/1，获取偏角值；抓取点时间，t＝tn+(S-|t1-t2|xv/2)/v+a/2/v其中tn为t1、t2中较大的时间点。本方法安装方便、成本低廉、使用寿命长、维修方便。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 中国建材国际工程集团有限公司 |
| 发明人： | 刘晓亮;王川申;张荣松;韩德刚;张红明;顾丽琴;刘路明 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2011-12-06T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201110400070.2 |
| 公开号： | CN102491099A |
| 分类号： | B65G61/00(2006.01)I |
| 申请人地址： | 200063 上海市普陀区中山北路2000号中期大厦27层 |
| 主权项： | 一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法，其特征在于：光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心s处的两件辊子之间，光电传感器I与II之间的距离为1至1.5m，玻璃的尺寸为axb或长x宽，v为辊道速度，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间t1和安装光电传感器II发出信号的时间t2是不相同的，计算公式：偏角&＝(t1?t2)xv/1，获取偏角值；抓取点时间，t＝tn+(S?|t1?t2|xv/2)/v+a/2/v其中tn为t1、t2中较大的时间点，即玻璃的中心O、对角线的交点、 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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