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潜器全方位推进器控制系统研究
| 题名： | 潜器全方位推进器控制系统研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 刘胜 郑秀丽 李佳来 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,哈尔滨,150001 空军第一飞行学院 |
| 关键词： | 推进器 螺距角 潜器 数学模型 运动轨迹 变速杆 PID控制器 |
| 摘要： | 本文主要研究潜器全方位推进器的螺距角变化及对其进行控制,通过对螺距的数学模型推导进而得到螺距角的运动学模型,同时给出具有全方位推进器的潜器海中运动轨迹.旋转斜盘通过连接杆与变速杆相连,变速杆则直接与全方位推进器的桨叶连接,本文通过对变速杆的控制,进而实现对螺距的控制,因此可以实现对各个桨叶螺距角的控制,因而实现对全方位推进器操纵.本文我们采用的控制方法是基于模糊自适应的PID控制器,基于模糊自适应的PID控制器具有自学习能力和很好的鲁棒性.因为被空对象是非线性和时变等特性,传统的PID控制器很难达到预期的控制效果,基于模糊自适应的PID控制器克服了传统PID的缺陷,使系统达到良好的控制效果. |
| 会议日期： | 200611 |
| 会议举办地点： | 宜昌 |
| 会议名称： | 中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议 |
| 出版日期： | 2006-10-31 |
| 母体文献： | 中国造船工程学会2006年船舶通讯导航学术会议 |
| 分类号： | U664.37 TP273.2 |
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