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场地电动车电动助力转向系统控制策略研究
| 论文题名： | 场地电动车电动助力转向系统控制策略研究 |
| 关键词： | 场地电动车;助力转向;Kalman滤波 |
| 摘要： | 随着人们环境保护意识的逐渐加强，新能源汽车行业飞速发展。与此同时电动汽车行业正向着多功能化和智能化方向发展。在汽车电控技术发展较为成熟的今天，适用于普通汽车的电动助力转向系统（electricpowersteering,EPS）并不能与场地电动车相匹配，所以针对场地电动车的EPS系统的进一步研究对行业发展起着至关重要的作用。 本文基于某电动车公司实际项目需求，针对该公司某款高尔夫球场用车的电动助力转向系统性能改进展开研究，论文主要研究工作及取得的研究成果如下： （1）对于助力控制模式设计并采用了PID控制器和自适应模糊PID控制器，以提升车辆的转向性能，提高驾驶员的驾驶舒适度；对于回正控制模式设计并采用了PID控制器，以解决回正不到位或者回正过大的实际应用问题；为解决高速行驶出现车身不稳的问题，制定了阻尼控制策略。 （2）根据车辆使用场所的需求，在坡道路面时，前轴载荷会变小，此时助力控制所提供的助力会大于实际需要的助力。为解决这一问题，利用卡尔曼滤波的坡度估计方法，通过对坡度的精确测量，对助力电机的助力控制模式进行补偿控制。 （3）最后针对目标车辆自身的具体参数，在CarSim中设置整车模型和道路模型并在Simulink和CarSim之间进行联合仿真试验。结果表明：自适应模糊PID的助力情况更好，转向时车身更稳定；设计的回正策略，可以解决实际当中出现的回正过量或不足的问题；阻尼控制可以解决车辆不稳的实际问题，提高了驾驶的舒适度。补偿控制策略对助力电机所提供的助力有明显的修正作用，车身在转向时更稳定，提高了驾驶的安全性和舒适度。 |
| 作者： | 丁凡 |
| 专业： | 电子信息 |
| 导师： | 李建文;胡杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 天津理工大学 |
| 学位年度： | 2022 |
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