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基于双目视觉和陀螺仪的自动泊车环境感知系统
| 题名： | 基于双目视觉和陀螺仪的自动泊车环境感知系统 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 曾 胡振程 陆哲元 内村圭一 陈慧 |
| 作者单位： | 同济大学汽为车学院 熊本大学自然科学研究院 同济大学汽车学院 |
| 关键词： | 自动泊车 双目视觉 陀螺仪 环境感知系统 |
| 摘要： | 该自动泊车环境感知系统利用双目视觉技术进行环境三维重建,识别泊车环境中的障碍物和空地,并通过跟踪图像特征点和建立摄像头运动状态的方法,求解俯视2维图像Affine变化,建立统一坐标系下的全局地图(mapping)。本文还针对双目视觉获得信息的特点以及后续泊车路径设计的需要,采用了一种将连续环境离散化的网格地图,精化全局地图。实验证明,该环境感知系统不依赖停车线等地标,在车辆低速,短距离泊车时能有效生成导航用环境地图。 |
| 会议日期： | 20070907 |
| 会议举办地点： | 天津 |
| 会议名称： | 2007年中国汽车工程学会年会 |
| 出版日期： | 2007-09-07 |
| 母体文献： | 2007年中国汽车工程学会年会论文集 |
| 分类号： | U491.8 |
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