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基于视觉、轮速和单轴陀螺仪的清扫车定位
| 题名： | 基于视觉、轮速和单轴陀螺仪的清扫车定位 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 陆逸适 夏新 韩燕群 高乐天 |
| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海201804;同济大学新能源汽车工程中心,上海201804 |
| 关键词： | 无人驾驶清扫车 导航系统 视觉模块 车道线模块 单轴陀螺仪 定位精度 |
| 摘要： | 针对清扫车在特定工况行驶的特点,利用车辆上现有的传感器(包括摄像头、单轴陀螺仪、车速信息)进行定位.所提出的系统包括地图模块、信号源模块及融合模块.地图模块提供车道线的局部地图信息.信号源模块中的视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息,单轴陀螺仪提供车辆的横摆角速度信息,车辆信息模块提供车速信息.融合模块融合以上信息进行定位,在长时间无卫星信号的情况下利用视觉信息和车道线的地图融合进行位置的修正可以得到分米级的定位精度,加上航向信息修正后定位精度能够得到进一步的提升. |
| 会议日期： | 201910 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 第四届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会 |
| 出版日期： | 2019-09-30 |
| 母体文献： | 第四届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会论文集 |
| 分类号： | U463.6 |
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