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远程多载荷水下航行器六自由度运动仿真研究
| 题名： | 远程多载荷水下航行器六自由度运动仿真研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 杜晓旭 宋保维 曹永辉 |
| 作者单位： | 西北工业大学 航海学院,陕西 西安 710072 |
| 关键词： | 水下航行器 六自由度 运动仿真 数学模型 操纵性能 鱼雷外形 |
| 摘要： | 远程多载荷水下航行器(UUV)的任务就是作为运载工具,把有效载荷运送到预定位置。针对远程多载荷UUV低速大航程及具有一般鱼雷外形的特点,参考鱼雷、水下航行器六自由度数学模型,在UUV体坐标系中根据动量与动量矩定理,建立了简练的广义参数形式的UUV动力学方程和运动学方程.对UUV的两种典型运动进行了仿真研究.仿真结果表明,远程多载荷UUV稳定的完成了定深下潜运动和蛇行机动运动,说明远程多载荷UUV在低速运动条件的操纵性能达到要求。 |
| 会议日期： | 200910 |
| 会议举办地点： | 江苏镇江 |
| 会议名称： | 第四届全国船舶与海洋工程学术会议 |
| 出版日期： | 2009-09-30 |
| 母体文献： | 第四届全国船舶与海洋工程学术会议论文集 |
| 分类号： | U661.33 U674.75 |
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