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六自由度运动平台逆动力学控制
| 题名： | 六自由度运动平台逆动力学控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 马永晓 顾宏斌 刘晖 吴东苏 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学民航学院,江苏南京,210016 |
| 关键词： | Inverse dynamics Tracking control ADAMS Matlab/Simulink |
| 摘要： | 通过对模型进行逆动力学分析,得到一个比较精确的驱动力矩作为前馈,并施以PD控制算法作为反馈,以实现平台的高速、高精度跟踪控制.将设计的控制器在建立的ADAMS与Matlab/Simulink联合的虚拟样机平台上仿真,结果显示逆动力学控制比传统的PID控制有更好的跟踪性能. |
| 会议日期： | 20091030 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 第八届全国交通运输领域青年学术会议 |
| 出版日期： | 2009-10-30 |
| 母体文献： | 第八届全国交通运输领域青年学术会议论文集 |
| 分类号： | TP2 TH1 |
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