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七功能作业机械手的设计与优化
| 题名： | 七功能作业机械手的设计与优化 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 曹为 付剑波 |
| 作者单位： | 海洋石油工程股份有限公司，天津 300451 |
| 关键词： | 机械手 运动学 优化设计 |
| 摘要： | 作业型水下机器人(ROV)在海洋石油工程开发中有广泛的应用，机械手是ROV上作业系统的心脏．对七功能机械手主要关节进行了运动学分析，并以耗能最少为目标函数对机械手结构参数进行了优化，利用PRO／E进行了三维结构设计，对其主要结构进一步优化，虚拟仿真结果表明该机械手作业空间较大，作业灵活． |
| 会议日期： | 201012 |
| 会议举办地点： | 广州 |
| 会议名称： | 2010年度海洋工程学术会议 |
| 出版日期： | 2010-11-30 |
| 母体文献： | 2010年度海洋工程学术会议论文集 |
| 分类号： | TP241 |
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