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基于可变增益PID的多轴焊接机器人控制系统研究
| 题名： | 基于可变增益PID的多轴焊接机器人控制系统研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 王克宽 张建护 刘明珠 赵兵杰 |
| 作者单位： | 中国石油集团工程技术研究院，天津 300451 |
| 关键词： | 可变增益PID 控制系统 焊接机器人 |
| 摘要： | 针对焊接机器人对运行稳定性和可靠性的要求，以常见的三轴联动焊接机器人为依据，分析了其正逆运动学模型，在此基础上设计了可变增益PID控制方案，并建立了控制系统的模型，利用设计软件MATLAB的分析工具箱对所设计的控制方案进行了验证和评估．分析结果表明，在理想状态下控制系统能够满足机器人运行稳定性与可靠性的要求，为后续研究奠定了基础． |
| 会议日期： | 201012 |
| 会议举办地点： | 广州 |
| 会议名称： | 2010年度海洋工程学术会议 |
| 出版日期： | 2010-11-30 |
| 母体文献： | 2010年度海洋工程学术会议论文集 |
| 分类号： | TE973.3 |
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