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智能车辆的安全行车及路径跟踪研究
| 论文题名： | 智能车辆的安全行车及路径跟踪研究 |
| 关键词： | 智能车辆;行车安全;路径跟踪;模糊控制;电机调试 |
| 摘要： | 随着科学技术的飞速发展，汽车的智能化研究也已经成为国内外各大汽车企业和高科技公司的重要课题。而智能车辆的行车安全性和路径跟踪的稳定性是其发展过程中必须要解决的两大难题。 本文以电动汽车为原型对其进行改造，对制动踏板、加速踏板和转向系统控制机构进行设计和校核，同时在满足智能车辆测控系统要求的基础上完成CCD摄像机、毫米波雷达、超声波传感器、惯性导航仪以及GPS的布局设计与安装。 在分析智能车辆的安全距离模型和典型行车行为决策的基础上，建立了紧急制动安全距离模型和跟车行驶安全距离模型，利用MATLAB软件绘制多路况下安全距离的仿真曲线。完成了单一路况下的实车实验，将实验结果与仿真结果进行对比，验证了该安全距离模型的可靠性。进而，在安全距离模型的基础上完成典型行车行为决策的设计，并利用MATLAB软件完成动态仿真的实验。 运用多点预瞄模糊控制技术实现智能车辆的路径跟踪，利用MATLAB软件的模糊逻辑工具箱完成预瞄模糊控制器和角速度模糊控制器的设计与开发，继而将其植入利用SIMULINK搭建的车体状态解算系统中，并在运动学模型的基础上完成对正弦曲线路径跟踪的仿真实验，为后续智能车辆的控制工作提供了有效的理论支持。 利用VC++6.0软件完成控制机构电机调试软件的设计，对特定环境下控制机构中电机的各个运动参数进行了计算，进而对电机驱动器进行设置。通过对电机进行调试，使电机的运动控制效果满足后续控制软件开发的需要。 |
| 作者： | 黄龙 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 傅卫平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西安理工大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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