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车载BD/DR/MM组合导航系统研究
| 论文题名： | 车载BD/DR/MM组合导航系统研究 |
| 关键词： | 车载北斗导航;地图匹配;组合导航;卡尔曼滤波;嵌入式操作系统 |
| 摘要： | 车辆导航作为智能交通的核心部分，其在解决道路拥堵改善交通状况有着重要的作用。目前应用于车辆定位的方法包括卫星定位技术、GIS地理信息技术、多传感器技术以及无线通讯技术等。为了提高车辆的定位精度和可靠性，本文对车载BD/DR/MM组合导航系统进行研究与设计，主要完成任务如下: (1)给出了各种导航方法的结构和原理，分析了卫星定位和航位推测方法的误差来源，对于组合导航方法系统的可行性进行分析。 (2)对现代数据融合理论进行介绍分析，同时建立了BD/DR组合导航数学模型，将DR模块参数误差引入到滤波器方程状态向量中。利用无迹卡尔曼滤波方法(UKF)来解决组合导航系统模型非线性问题。随后本文设计了一种基于开窗估计方法解决噪声模型不确定问题的改进的自适应UKF滤波算法。通过仿真分析可以看出，改进的自适应UKF算法在噪声统计特性变化时具有更好的精度和鲁棒性。 (3)在分析比较了目前常用的地图匹配方法后，设计了一种改进的地图匹配方法，利用交叉点设定判断域，对于域内域外采用不同的处理方法，最终进行了仿真分析。介绍了简单区域电子地图的制作方法，给出了电子地图制作前期工作的相应开源软件和处理方法。 (4)进行了车载导航终端的软硬件设计，包括BD接收模块的选择和测试、核心处理器的选择、储存模块的选择、LCD模块的选择、嵌入式操作系统移植等工作，在完成车载终端的设计后，进行了导航实验，记录了定位轨迹和导航电文，最终将航迹写入仿真软件中进行滤波器性能的验证。 |
| 作者： | 费龑栋 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 陆文昌 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 江苏大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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