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基于激光传感器的智能车控制系统设计
| 论文题名： | 基于激光传感器的智能车控制系统设计 |
| 关键词： | 智能车;自动驾驶;控制系统;激光传感器;光电编码器;路径识别 |
| 摘要： | 本课题是针对我国汽车行业，特别是半自动驾驶甚至全自动驾驶自主创新力的现状而提出的。美国、德国和日本在智能车领域已经取得了较多成果，我国的智能车研究起步较晚，水平相对滞后。本文在参阅了大量国内外智能车研究的资料的基础上，以1∶10的车模为实验操作对象，以MC9SXS128MCU为核心控制单元，利用激光传感器作为路径信息采集元器件，通过对控制策略较为深入的探索，对智能车的控制系统的设计进行研究。 首先，在详细分析了模型车机械构造的基础上，根据实际情况结合理论分析对车体的机械结构进行了研究与调整，对智能车的良好运行起到了较好的提升作用。 其次，控制电路设计方面，选用了性价比较高的稳压芯片为系统的各功能模块提供了稳定可靠的工作电源，对智能车的良好运行提供了有力的保证;H桥驱动电路起到了快速稳定的驱动电机的效果，很好的发挥出了电机的性能;进行道路信息检测的光电传感器采用了性能较好的激光传感器，取得了良好的检测效果;光电编码器对速度进行了及时的测量和反馈，提高了智能车行驶的稳定性。 再次，控制策略与软件设计方面，针对激光传感器采集到的路径信息以及测速电路实时检测到的车体速度，设计了较好的控制算法，形成了闭环反馈控制，极大的提高了智能车行驶的稳定性。 最后，针对智能车控制系统的设计过程，提出了几点需要注意的问题以及有待改进的一些事项，并对未来智能车领域的发展提出了一些建设性的意见。 |
| 作者： | 孙基彬 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 刘法胜;王素玉;曹冲振 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 山东科技大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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