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基于无线传感器的智能车控制研究
| 论文题名： | 基于无线传感器的智能车控制研究 |
| 关键词： | 无线传感器;智能车;无线控制;网络化控制 |
| 摘要： | 本文深入研究了无线传感器网络和网络化控制在工业控制方面的应用现状，以及相关的无线控制技术的应用现状，设计开发了针对智能车为被控对象的无线控制平台。在上述问题的研究中，通过硬件联调对整个控制平台的可行性进行了验证。 文章详细分析了智能车的动力学模型，针对不同的弯道提出了相应的控制算法。对前轮偏转与车轮轨迹之间的关系、中心线偏移量与偏转角度之间的关系做了推导，．并通过仿真验证了控制效果，为智能车控制器的程序设计提供了理论依据。 详细描述了智能车的控制电路与软件设计。硬件电路主要包括电源模块、光电检测模块、速度检测模块的设计。控制器的软件设计主要由系统总线的设置、PWM输出、定时器捕捉、周期性中断等硬件模块的调用，以及速度检测和舵机转向控制等程序的设计所组成。实验结果表明，智能车能够实现加速、减速和转弯等操作，达到设计要求。在仔细研究了无线传感器节点的接口电路与串口通信的底层操作的基础上，开发了智能车控制器的数据收发程序、无线节点的数据收发程序、基站数据的收发程序和PC控制平台。实验联调结果表明，控制平台通过无线传感器节点实现了PC和智能车控制器之间数据的双向传输，达到对智能车的无线控制和运动数据的收集。 |
| 作者： | 谢钦 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 卢子广 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 广西大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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