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原文传递时滞对汽车操纵稳定性影响研究

论文题名：	时滞对汽车操纵稳定性影响研究
关键词：	汽车工程;操纵稳定性;时滞控制;频域响应;线性化处理
摘要：	随着人们安全意识和对驾车舒适性要求的提高，车辆的操纵稳定性日益受到重视。为了改善车辆的操纵稳定性能，各种各样的控制技术理论被人们提出和研究。但在以往对车辆控制技术的理论研究当中，时滞因素往往被忽略，而根据时滞动力系统的相关研究可知，时滞因素的忽略将会改变系统的动力学特性。因此本文对控制过程中出现的时滞对车辆操纵稳定性的影响进行了研究。　　首先，文章对横摆角速度时滞控制的车辆、质心侧偏角时滞控制的的车辆、含电动助力转向时滞控制系统的车辆以及带有驾驶员时滞控制的非线性动力系统进行数学建模并得到各个车辆系统含时滞的线性或非线性微分方程，然后根据需要将所得时滞微分方程化为状态空间方程。　　其次，借助MAPLE软件，对非线性时滞微分方程在平衡点进行线性化处理，采用Lyapunov稳定性理论的特征值分析法分析系统的稳定性条件，得到系统的稳定区域。借助MATLAB软件，采用龙格库塔法和时滞微分方程求解器编程对各时滞微分方程进行数值求解，得到各车辆系统的时域响应。采用傅立叶变换得到车辆系统的频域响应。　　最后，对比分析在MATLAB和MAPLE软件中所得的含时滞和不含时滞情况下各车辆系统的时域和频域响应曲线，研究时滞对车辆操纵稳定性的影响。　　通过对四类含时滞的车辆系统的数值求解与对比分析，得到时滞对车辆系统的操纵稳定性产生明显影响，有的甚至导致车辆失稳。本文所研究内容为车辆操纵稳定性控制理论的发展提供理论参考。
作者：	张翠翠
专业：	车辆工程
导师：	任传波
授予学位：	硕士
授予学位单位：	山东理工大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文