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自主汽车超车行为动态轨迹规划与跟踪
| 题名： | 自主汽车超车行为动态轨迹规划与跟踪 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 江威 徐国艳 林小敏 丁能根 高峰 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学交通科学与工程学院 |
| 关键词： | 自主超车 多项式轨迹规划 轨迹跟踪 PreScan |
| 摘要： | 本文针对智能汽车最危险行为之一的超车换道自主行驶问题，引入碰撞时间决策超车换道，并重点对超车轨迹规划和轨迹跟踪问题进行了研究。首先提出了基于汽车二自由度模型的计算速度快、实用性强且超车快速的四次多项式轨迹规划方法，然后采用了基于最优控制理论的横向控制器和设计了基于模糊逻辑的纵向控制器完成轨迹跟踪，最后通过PreScan和Matlab/Simulink软件对提出的方法进行了协同仿真分析并证明了轨迹规划和跟踪方法的有效性。 |
| 会议日期： | 20141022 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 2014中国汽车工程学会年会 |
| 出版日期： | 2014-10-22 |
| 母体文献： | 2014中国汽车工程学会年会论文集 |
| 分类号： | U46 U49 |
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