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提高车载GPS定位精度的IMM-KF算法及建模
| 题名： | 提高车载GPS定位精度的IMM-KF算法及建模 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 高振海 于泳 |
| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
| 关键词： | 低成本GPS IMM-PDAF ACS Clothoid |
| 摘要： | 本文针对现有低成本车载级GPS定位精度偏低的问题，采用多模交互技术建立了汽车导航定位信息的数据融合算法。文中建立了描述汽车常规恒速运动的Clothoid模型与变速高机动性纵向运动的自适应变加速度模型，并通过模型交互、滤波、概率更新等状态估计算法实现了对汽车未来一段时间内可能达到区域的全覆盖性预测性描述，最终实现了基于低成本GPS和IMU的汽车行驶过程中导航定位信息的高精准航迹推算。真实道路交通环境下算法实测数据与高精度差分GPS测试数据的对比性分析表明算法对现有车载级GPS/INS系统定位精度有较好的提升效果。 |
| 会议日期： | 201510 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 2015中国汽车工程学会年会 |
| 出版日期： | 2015-09-30 |
| 母体文献： | 2015中国汽车工程学会年会论文集 |
| 分类号： | P22 TN9 |
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