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电子地图辅助的车载导航方法研究与仿真
| 论文题名： | 电子地图辅助的车载导航方法研究与仿真 |
| 关键词： | 车载导航;电子地图辅助;仿真模型;匹配度加权递推;定位精度 |
| 摘要： | INS/GPS组合导航是常用的车载导航方式，但是其易受到人为干扰、涵洞隧道等影响，形成GPS定位盲区。利用地图匹配技术对车载导航系统进行辅助定位，是克服车辆在GPS盲区中定位精度低的有效方法。为此本文对地图匹配技术进行了系统的研究，并将其应用于车载导航系统中。本文的主要研究内容如下： 首先，给出捷联惯导系统的数学模型，在捷联惯导系统误差方程的基础上，建立了SINS/GPS组合系统的数学模型，并进行仿真分析。 其次，通过对电子地图制作方法、道路网数据结构的研究，给出一种改进的道路网模型，并在此基础上建立了道路网数据库，生成了道路网电子地图。 然后，给出了一种基于匹配度加权递推的地图匹配算法，通过递推计算候选路段的匹配度确定行驶道路，该算法具有计算量小、实时性高的优点，适用于GPS可用的情况。针对GPS盲区问题，给出一种基于相关系数的地图匹配算法，该方法在没有GPS信号的情况下，具有较好的匹配能力。 最后，将所提出的地图匹配算法应用于车载导航系统，针对GPS信号可见和失效两种情况，分别给出了电子地图辅助导航方法，并设计了导航方案。通过数学仿真对电子地图在车载导航系统中的辅助作用进行了验证，仿真结果显示导航方法能够达到较高的定位精度。为了对导航方法的执行效果进行直观的显示，开发了基于eSuperMap的演示平台。 |
| 作者： | 尹洪亮 |
| 专业： | 飞行器设计 |
| 导师： | 崔祜涛 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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