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基于电子地图辅助的车载组合导航方法研究
| 论文题名： | 基于电子地图辅助的车载组合导航方法研究 |
| 关键词： | 车载组合导航;电子地图;匹配算法;MapInfo软件 |
| 摘要： | SINS/GPS组合导航是常用的车载导航方式，但是随着经济的发展，城市的路况变得原来越复杂，所以车辆行驶中GP信号易受到高楼、立交桥、涵洞隧道S等地形的影响，形成GP定位盲区。这时导航的精度就得不到保证了。电子地图S匹配方法可以辅助车载导航系统定位，可以克服车辆在GP盲区中定位精度低的S有效方法。为此本文对地图匹配技术进行了系统的研究，然后利用了导航电子地图中的信息，并将其应用于车载导航系统中。本文的主要研究内容如下： 首先，分析了电子地图的生成方法和路网数据库的模型，利用MapInfo软件生成了一幅的哈尔滨市电子地图。然后基于这幅地图通过路网模型提取出电子地图中的信息。生成了有利于电子地图辅助导航定位的的道路网电子地图。为下面开展的工作打下基础。 第二，通过对目前多种地图匹配算法的研究，给出了一种地图匹配组合的方法。该方法将直接投影算法、基于拓扑关系的算法和概率统计算法结合起来，是一种综合的地图匹配算法，仿真实验表明该算法对道路上比较复杂的交叉路段、并行路段和转弯路段都有较好的匹配效果。 第三，为了克服传统路段判断方法计算量大的缺点，本问将误差区域定义为矩形区域，结合电子地图分割划分法，可以使候选路段的选择简单化，对车辆轨迹范围的快速划定能够有效地提高地图匹配的实时性和可靠性。 最后，利用电子地图的道路信息和地图匹配组合算法辅助了SI NS/GPS车载导航系统，针对车辆是否行驶在GP信号盲区的两种情况，给出具体的辅助导航S方法。通过数学仿真验证了导航电子地图的辅助作用，仿真结果表明前面所设计的组合导航方法有较高的定位精度。 |
| 作者： | 向征 |
| 专业： | 飞行器设计 |
| 导师： | 崔平远 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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