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四轮独立驱动车辆状态参数的UKF估计
| 题名： | 四轮独立驱动车辆状态参数的UKF估计 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 付翔；孙威；黄斌；唐秋云； |
| 关键词： | 四轮独立驱动；状态参数估计；无迹卡尔曼滤波；GPS |
| 摘要： | 针对四轮独立驱动电动汽车无从动轮及转矩独立可控等特点,建立了7自由度车辆模型和非线性魔术轮胎模型,采用含加性噪声的无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对车辆状态参数进行离线仿真估计,并基于实车平台对所设计的估计算法进行巡航转向工况和蛇形工况道路试验,以GPS测量的纵向车速作为基准值,以陀螺仪等传感器测量的其他状态参数作为测量值,以此来验证算法的有效性.仿真和实车试验结果均表明,所设计的UKF算法估计精度较高,且具有较强的工况适应性. |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2017 |
| 期： | 03 |
| 页码： | 379-384 |
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