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复杂道路交通场景的车载雷达多目标跟踪
| 题名： | 复杂道路交通场景的车载雷达多目标跟踪 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 白杰 李森 黄李波 毕欣 |
| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海201804 |
| 关键词： | 车载毫米波雷达 多目标跟踪 自适应道路交互多模型 无迹卡尔曼滤波算法 |
| 摘要： | 提出了一种自适应道路交互多模型(IMM)无迹卡尔曼滤波算法,实现车载毫米波雷达在复杂道路交通环境中的多目标跟踪.针对车辆行驶的机动性和时变性,通过马尔可夫转移概率矩阵自适应决策对目标的运动模型进行准确预测与快速切换;考虑雷达测量误差和测量系统的非线性,结合无迹卡尔曼滤波算法以提高模型跟踪性能;最后,给出跟踪模型.结果表明:该方法可以对多个目标进行稳定跟踪,并且对运动状态多变的目标也具有较好的鲁棒性. |
| 会议日期： | 20181108 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 第三届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会 |
| 出版日期： | 2018-11-08 |
| 母体文献： | 第三届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会论文集 |
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