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基于人机协同的车辆路径跟随控制研究
| 题名： | 基于人机协同的车辆路径跟随控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郑宏宇 肖欢 王建涛 |
| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
| 关键词： | 汽车辅助驾驶 路径跟随控制 人机协同 鲁棒性 |
| 摘要： | 建立汽车动力学模型及横向预瞄偏差模型,对前轮转向系统和四轮转向系统的控制策略进行研究.为了同时保证车辆侧向运动控制的稳定性、路径跟踪能力,以横向预瞄偏差和质心侧偏角为被控目标,设计耦合与非耦合滑模控制器,利用李雅普诺夫稳定性分析理论对设计的控制器进行分析,进行了基于不同纵向车速变化的参数摄动和不同附着系数的外部扰动的道路仿真实验.实验结果表明本文所提出的控制方法能够有效提高被控车辆的侧向运动稳定性,具有较好的路径跟踪能力,并且对纵向车速及外界扰动具有良好的鲁棒性. |
| 会议日期： | 20190814 |
| 会议举办地点： | 呼和浩特 |
| 会议名称： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会 |
| 出版日期： | 2019-08-14 |
| 母体文献： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会论文集 |
| 分类号： | U471.15 |
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