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基于模糊PID的车辆协同跟随控制算法研究
| 题名： | 基于模糊PID的车辆协同跟随控制算法研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 李通 鹿应荣 王庞伟 余贵珍 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学,北京,100191 |
| 关键词： | 模糊PID 车车通信 车辆协同跟随控制 |
| 摘要： | 传统车辆跟随控制常利用PID算法响应快,参数少的特点建立跟随控制算法,但由于传统的PID控制算法是基于静态固定的P,I,D参数来调节控制器输出,并且测距传感器存在精度误差,导致跟随控制输出不连续,造成超调,进而引起跟随车距不稳定。本文基于车车通信获取前车信息而不依赖于测距传感器,根据计算得出本车的期望纵向加速度值,输入给PID控制器,同时通过实时得到的前车车速和车距建立模糊规则,动态矫正P,I,D参数,从而实现车车协同跟随控制。通过智能微缩车仿真实验表明,基于模糊PID的车辆协同跟随控制算法可以达到稳定,精确的跟随控制效果。 |
| 会议日期： | 201411 |
| 会议举办地点： | 广州 |
| 会议名称： | 第九届中国智能交通年会 |
| 出版日期： | 2014-10-31 |
| 母体文献： | 第九届中国智能交通年会论文集 |
| 分类号： | TP2 U46 |
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