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基于人机协同的车辆路径跟随控制研究
| 题名： | 基于人机协同的车辆路径跟随控制研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 郑宏宇 杨硕 程成 |
| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 |
| 关键词： | 汽车辅助驾驶 路径跟随控制 人机协同 博弈模型 |
| 摘要： | 针对隐马尔可夫(Hidden Markov Model,HMM)识别驾驶意图的不足,采用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)训练HMM参数,得到全局最优的模型参数,针对HMM因重视识别样本的相似性而忽略差异性,而产生误识别的情况,引入支持向量机(Support VectorMachine,SVM)算法,构建GA-MGHMM-SVM级联算法识别驾驶意图.最后对比各算法识别驾驶意图时的准确率和实时性.结合驾驶员的驾驶意图,构建驾驶员与智能驾驶系统在路径跟随时的人车协同控制策略.将车辆行驶的危险程度和驾驶员对车辆主控权的满意程度作为协同控制的重要决策量,构建驾驶员和协同控制系统的收益函数;分析驾驶员和协同控制系统的可选策略,构建混合博弈模型,通过博弈模型求解人车协同控制的最优策略,最后通过仿真验证策略的有效性. |
| 会议日期： | 20190814 |
| 会议举办地点： | 呼和浩特 |
| 会议名称： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会 |
| 出版日期： | 2019-08-14 |
| 母体文献： | 2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会论文集 |
| 分类号： | U471.15 |
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