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原文传递全自动桥式仓储起重机作业自动控制方法

专利名称：	全自动桥式仓储起重机作业自动控制方法
摘要：	本发明公开了一种全自动桥式仓储起重机作业自动控制方法，包括确定作业目标点的空间坐标，利用控制系统实现大车、小车和起升机构的自动定位，夹具夹抱货物并利用接近感应传感器进行可靠夹抱检测，起升和放下货物，起升机构自动将夹具提升到最高点，以及起重机控制系统向上位仓储管理信息系统反馈本次作业完成信号步骤。本发明能够实现全自动桥式仓储起重机的速度自动规划，带加加速度限制的柔性速度规划算法可以保证各机构运行平稳，从而可靠地实现寻址作业点的自动化；同时能够实现起升机构和夹具的相互协调，从而实现夹取或堆放货物的自动化；提高了仓储起重机的工作效率和可靠性，改善了工作条件，节约了能源损耗，有利于企业进行成本控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	曹小华;袁智;陶艺辉;朱孟
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810311569.8
公开号：	CN108545614A
代理机构：	湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102
代理人：	王守仁
分类号：	B66C13/48(2006.01)I;B66C13/16(2006.01)I;B66C15/00(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I;B;G;B66;G06;B66C;G06F;B66C13;B66C15;G06F17;B66C13/48;B66C13/16;B66C15/00;G06F17/50
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种全自动桥式仓储起重机作业自动控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：起重机自动控制系统接收上位仓储管理信息系统下发的作业任务，确定两个作业目标点的空间坐标，目标起点A为取货点，目标终点B为放货点；步骤2：确定作业目标起点A和目标终点B的空间坐标后，利用控制系统实现大车(2)和小车(1)的自动定位，使起重机从当前位置C移动到作业目标起点A的正上方；步骤3：到达作业目标起点A上方后，夹具(4)自动打开，然后利用控制系统实现起升机构(3)的自动定位，使夹具(4)移动到作业目标起点A；步骤4：夹具4到达作业目标起点A后，自动闭合，夹抱货物；夹抱过程中，利用夹具上的D1、E1、F1、D2、E2、F2、G处的接近感应传感器进行可靠夹抱检测；步骤5：在夹具(4)的夹抱动作完成之后，若货物重量不超过最大起升重量，则利用控制系统实现起升机构(3)的自动定位，使夹具(4)提升到最高点；若货物重量超过最大起升重量，则禁止提升，将货物下放到原位置，并向上位仓储管理信息系统发出警报；夹具(4)的起升自动定位过程与其下降自动定位过程类似；步骤6：夹具(4)夹取货物到起升最高点之后，利用控制系统实现大车(2)和小车(1)机构的自动定位，使起重机移动到作业目标终点B的正上方；大车(2)、小车(1)的自动定位与步骤2的操作类似；步骤7：起重机到达作业目标终点B正上方之后，利用控制系统实现起升机构(3)的自动定位，将货物下降到作业目标终点B，夹具(4)自动打开，完成放货操作；步骤8：在放货操作完成之后，起升机构自动将夹具(4)提升到最高点；步骤9：夹具(4)到达最高点之后，起重机控制系统向上位仓储管理信息系统反馈本次作业完成信号，等待下一个作业任务。
所属类别：	发明专利