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无人机动平台道路障碍感知及防撞技术研究
| 论文题名： | 无人机动平台道路障碍感知及防撞技术研究 |
| 关键词： | 无人机动平台;道路障碍物检测技术;防撞控制策略;动态安全距离模型;仿真验证 |
| 摘要： | 随着交通行业的快速发展，交通事故率逐年攀登，车辆行驶的主动安全性逐渐受到人们的重视。本文研究的无人机动平台主动防撞系统利用障碍物检测技术来获取外界环境信息，将感知技术获得的障碍物信息传递给控制系统，控制系统根据综合信息来判断危险信号的程度，并在紧急防撞的情况下输出不同强度的制动减速度使无人机动平台能够主动避开危险，保证无人机动平台行驶的安全性和平稳性。 障碍物检测和防撞控制策略制定是无人机动平台主动防撞系统两项关键技术，本文首先讨论了无人机动平台主动防撞系统的总体构成，介绍了障碍物检测模块、微机处理模块和控制执行模块，并详尽阐述了各模块在防撞系统中实现的功能。通过对道路环境感知技术进行研究，采用了一种结构化道路上基于单目视觉的汽车前方可行区域内的障碍物检测方法，确定路面感兴趣区域和障碍物位置。其次为保证无人机动平台合适的行车安全距离，对汽车制动过程进行分析，并以前车的运行状态为参考目标，建立了动态安全距离模型。以安全距离模型为基础，建立了基于模糊控制的主动防撞制动控制系统模型，重点对无人机动平台主动防撞制动控制系统中的制动模糊控制器进行了设计，并通过仿真验证所制定控制策略的可靠性。仿真结果表明，在不同工况下基于安全距离和相对距离差值与车辆相对速度的模糊控制策略模型既满足了无人机动平台主动安全性能又不影响道路通行能力，为降低交通事故率提供了一定的依据。 |
| 作者： | 毕书浩 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 李守成 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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