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桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法
| 专利名称： | 桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法 |
| 摘要： | 本发明提出了一种桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器及方法，所设计控制器由两部分组成：PD控制部分以及SMC控制部分。SMC控制部分用来构造控制器的框架，针对系统存在模型不确定性、系统参数不同/不确定以及外部扰动具有很强的鲁棒性。PD控制部分用来稳定控制系统。并且，引入了一个广义函数，增强了台车运动、吊钩摆动以及负载摆动之间的耦合关系，因此提升了系统的暂态控制性能。利用Lyapunov定理以及Schur补证明了所提控制方法即使在模型、系统参数不确定以及存在外部扰动时仍然可以保证系统的渐近稳定性与收敛性。仿真结果表明所提控制方法的正确性以及优异的控制性能。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山东;37 |
| 申请人： | 山东大学 |
| 发明人： | 马昕;张梦华;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810011221.7 |
| 公开号： | CN108557664A |
| 代理机构： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 |
| 代理人： | 董雪 |
| 分类号： | B66C23/18(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C23;B66C23/18 |
| 申请人地址： | 250061 山东省济南市历下区经十路17923号 |
| 主权项： | 1.一种桥式吊车系统增强耦合非线性PD型滑模控制器，其特征在于，包括：PD控制部分和SMC控制部分；所述控制器具体如下： |
| 所属类别： | 发明专利 |
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